Para habilitar esta función dirígete a los ajustes de WhatsApp y aquí ve a través de Cuenta > Privacidad > Grupos y selecciona una de las tres opciones que verás disponible: "Todos", "Mis contactos" o "Mis contactos excepto". "Mis contactos" significa que solo los usuarios que tú tienes agregados en tu libreta de direcciones pueden añadirte a grupos y "Mis contactos excepto" te permite seleccionar una a una a aquellas personas concretas que no quieres que puedan agregarte.
Si eliges esta última opción, al tratar de agregarte a un grupo la persona recibirá un mensaje avisándole de que te envíe una invitación privada, a través de un chat individual, con la opción de unirte al grupo. Tendrás tres días para aceptar la invitación antes de que caduque.
La nueva opción ya se está lanzando para todos los usuarios tanto de Android como iOS, así que si no la ves aún disponible no te preocupes, porque no tardará en aparecer.